? ?機械手是工業(yè)發(fā)展的一場革命，給我們的生產(chǎn)和生活帶來了巨大方便和變革，無論是在大的工業(yè)企業(yè)還是在小的廠企。我們基本都隨處可見機械手的身影了。

? ?機械手是一種比較專業(yè)的工業(yè)機器人，但是這種機器人并非是我們想象中的那種行走的機器人，不過機械手機器人雖然沒有四肢行走，但是他也是有屬于他自己的行走的路線的，我們稱之為行程。

? ?所謂行程就是機械手行走的距離或者軌跡，影響關(guān)鍵的因素有：大小、部件尺寸、下降位置和機器形狀。所以，機械手的種類可以分為兩軸機械手和多軸機械手，那么兩軸機械手所行走的行程就遠小于多軸機械手的行程。一般來說，機械手的行程按3軸進行定義，即X、Y和Z軸3個坐標軸。需要提醒讀者注意的是，并不是所有的機械手制造商都是以這種方式來定義行程的。各個廠商定義軸的方法以及命名習慣不盡相同。

? ?所以，對于機械手而言，是一個既專業(yè)又高科技的機器人產(chǎn)品，如果定義方式不同，那么其操作的規(guī)程也是完全不同的，在我們進行選擇的時候，機械手，這也是一個非常值得我們要參考的地方。

? ?現(xiàn)在很多機械生產(chǎn)廠家，都在選擇用機械手作為主要生產(chǎn)方式，但在生產(chǎn)中使用機械手能夠提高產(chǎn)品的生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量以及在降低產(chǎn)品的生產(chǎn)成本都大有提高，在生產(chǎn)中機械手能否準確地工作，實際上是一個三維空間的定位問題，是若干線量和角量定位的組合。

? ?在許多情況下，單個量值可能是主要的。影響單個線量或角量定位誤差的因素如下：

? ?1．定位方式——不同的定位方式影響因素不同。如機械擋塊定位時，定位精度與擋塊的剛度和碰接擋塊時的速度等因素有關(guān)。

? ?2．定位速度——定位速度對定位精度影響很大。這是因為定位速度不同時，必須耗散的運動部件的能量不同。通常，為減小定位誤差應(yīng)合理控制定位速度，如提高緩沖裝置的緩沖性能和緩沖效率，控制驅(qū)動系統(tǒng)使運動部件適時減速。

? ?3．精度——注塑機機械手的制造精度和安裝調(diào)速精度對定位精度有直接影響。

? ?4．剛度——注塑機機械手本身的結(jié)構(gòu)剛度和接觸剛度低時，因易產(chǎn)生振動，機械手求購，定位精度一般較低。

? ?5．運動件的重量——運動件的重量包括注塑機機械手本身的重量和被抓物的重量。 運動件重量的變化對定位精度影響較大。通常，運動件重量增加時，定位精度降低。因此，設(shè)計時不僅要減小運動部件本身的重量，機械手報價，而且要考慮工作時抓重變化的影響。

? ?6．驅(qū)動源——液壓、氣壓的壓力波動及電壓、油溫、氣溫的波動都會影響機械手的重復(fù)定位精度。因此，采用必要的穩(wěn)壓及調(diào)節(jié)油溫措施。如用蓄能器穩(wěn)定油壓，機械手出廠價，用加熱器或冷卻器控制油溫，低速時，用溫度、壓力補償流量控制閥控制。

? ?7．控制系統(tǒng)——開關(guān)控制、電液比例控制和伺服控制的位置控制精度是個不相同的。這不僅是因為各種控制元件的精度和靈敏度不同，而且也與位置反饋裝置的有無有關(guān)。

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