德國MANNESMANN的Rexroth公司的Indramat分部在1978年*****貿易博覽會上正式推出MAC永磁交流伺服電機驅動系統開始，標志著新一代交流伺服技術已經成熟。到1980年代中后期，各大公司都已有了完整的系列產品，整個伺服裝置市場都轉向了交流系統。早期的模擬系統在諸如零漂、抗干擾、可靠性、精度和柔性等方面存在不足，尚不能完全滿足運動控制的要求，近年來隨著微處理器、新型數字信號處理器（DSP）的應用，出現了數字控制系統，控制部分可由軟件完成。到20世紀90年代以后，全數字正弦波控制的永磁交流伺服電機驅動系統在傳動領域中的地位進一步上升。

　　目前高性能的電伺服系統大多采用永磁同步型交流伺服電動機，控制驅動器多采用快速、準確定位的全數字位置伺服系統。典型生產廠家如德國西門子、美國科爾摩根和日本松下及安川等公司。
永磁交流伺服系統各主要生產商概況

　　日本安川電機制作所推出的小型交流伺服電動機和驅動器，其中D系列適用于數控機床（高轉速為1000r/min，力矩為0.25～2.8N.m），R系列適用于機器人（高轉速為3000r/min，力矩為0.016～0.16N.m）。之后又推出M、F、S、H、C、G 六個系列。20世紀90年代先后推出了新的D系列和R系列。由舊系列矩形波驅動的8051單片機控制，改為正弦波驅動的80C、154CPU和門陣列芯片控制，力矩波動由24％降低到7％，并提高了可靠性。這樣，只用了幾年時間形成了八個系列（功率范圍為0.05～6kW）較完整的體系，滿足了工作機械、搬運機構、焊接機械人、裝配機器人、電子部件、加工機械、印刷機、高速卷繞機、繞線機等方面的不同需求。

永磁電動機定子是永磁體，48v400w直流無刷電機，只有轉子是線圈的直流電機。而普通電機的定子是線圈（電磁鐵）。

永磁電機與普通電機的區別為：

1、磁場性質。永磁電機制成后不需外界能量即可維持其磁場；普通電機需要電流通入才有磁場。
2、轉子結構。永磁電動機轉子上安裝有永磁體磁極；普通電機轉子上安裝勵磁線圈。
3、 適用場合。永磁電動機通常用于小功率場合；普通電機，尤其是勵磁電機，經常用于大功率場合。

永磁同步電機的調速主要通過改變供電電源的頻率來實現。目前常用的變頻調速方式有轉速閉環恒壓頻比控制（v/f）、轉差頻率控制、基于磁場定向的矢量控制（Vector Control）以及直接轉矩控制（Direct Torque Control）。

1、矢量控制
1971 年，直流無刷電機控制器多少錢一個，西門子工程師Balschke 提出矢量控制理論，使交流電機控制理論獲得了一次質的飛躍。其基本思想為：以轉子磁鏈旋轉空間矢量為參考坐標，將定子電流分解為相互正交的兩個分量，一個與磁鏈同方向，叉車直流無刷電機，代表定子電流勵磁分量，另一個與磁鏈方向正交，代表定子電流轉矩分量，日照直流無刷電機，分別對它們進行控制，獲得像直流電動機一樣良好的動態特性。因其控制結構簡單，控制軟件實現較容易，已被廣泛應用到調速系統中。但矢量控制方法在實現時要進行復雜的坐標變換，并需準確觀測轉子磁鏈，而且對電機的參數依賴性很大，難以保證完全解耦，使控制效果大打折扣。采用矢量控制理論進行控制時，具有和直流電動機類似的特性。矢量控制的優點在于調速范圍寬，動態性能較好。不足之處是按轉子磁鏈定向會受電動機參數變化的影響而失真，從而降低了系統的調速性能。解決方法是采用智能化調節器可以提高系統的調速性能和魯棒性。

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