機器人的控制輸入直接影響輪心的速度，而輪心確定了機器人剛體的速度，所以需要分析機器人剛體與輪心速度之間的關系。這一問題的實質在于推導機器人瞬時螺旋運動參數和控制輸入的關系，導機器人的位姿變化率與控制輸入之間的關系。根據兩個輪心的速度可求解出輪式移動機器人做瞬時螺旋的螺旋運動參數，根據此螺旋運動的角速度向量可推導出歐拉角的變化率以及機器人坐標系原點的速度向量，進而可推導出機器人的控制輸入與位姿坐標變化的關系，即圓管中輪式移動機器人的運動學模型。輪式移動機器人在圓管曲面上的運動學建模:，輪式移動機器人在圓管中運行時，輪心之間的相對距離不變，輪心和機器人本體上所有質點之間的距離不變，所以不包括輪子，俱包括輪心的輪式機器人本體可以看成一個剛體。輪式機器人在圓管中的運動是一個剛體螺旋運動。輪心既是剛體上一點，又是輪子上的一點，所以通過輪心的速度建立機器人各個輪子運動學特性與機器人本體的運動學特性之間的關系。管道機器人按其外型大小可分為大型、普通和微型三種，其中微型管道機器人又可按其電驅動技術種類劃分為基于正弦波動驅動的微型管道機器人、基于電磁驅動的管道魚鰭機器人、直流電機驅動的蛇行機器人、壓電元件驅動的微型管道機器人、GMA驅動的微型管道機器人、SMA驅動的蚯蚓蠕動管道機器人。管道機器人按照驅動方式大致可以分為自驅動型管道機器人、流體推動型管道機器人、彈性桿外加推力型管道機器人。重慶市億盟創聯智能設備有限公司將秉持“以人為本，心德為先”的企業發展理念，始終站在科技的前沿，著眼于技術創新與實用性的結合，傾心為廣大客戶打造的產品與服務。公司將繼續以創新、勤奮、敬業的工作，不斷超越自我，為社會創造更多財富！

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