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人類利用升降工具運輸貨物、人員的歷史非常悠久。早在公元前2600年，埃及人在建造金字塔時就使用了最原始的升降系統，這套系統的基本原理至今仍無變化：即一個平衡物下降的同時，負載平臺上升。早期的升降工具基本以人力為動力。

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單跑樓梯最為簡單，適合于層高較低的建筑；雙跑樓梯最為常見，有雙跑直上、雙跑曲折、雙跑對折（平行）等，樓房加裝電梯，適用于一般民用建筑和工業建筑；三跑樓梯有三折式、丁字式、分合式等，多用于公共建筑；剪刀樓梯系由一對方向相反的雙跑平行梯組成。

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或由一對互相重疊而又不連通的單跑直上梯構成，小區加裝電梯，剖面呈交叉的剪刀形，能同時通過較多的并節省空間；螺旋轉梯是以扇形踏步支承在中立柱上，雖行走欠舒適，但節省空間，適用于較少，使用不頻繁的場所；圓形、半圓形、弧形樓梯，由曲梁或曲板支承。

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